중국 자율주행 칩 기업 Horizon Robotics가 9월 30일 주행 보조 시스템 HSD(Horizon SuperDrive) 2.1을 공개했다. 회사는 중국 최초로 전 시나리오에서 작동하는 양산형 엔드투엔드 후진 기능을 넣었다고 밝혔다.
첫 적용 차종은 iCAR V27
Chery의 iCAR V27이 가장 먼저 업데이트를 받는다. 무선 업데이트(OTA)는 10월 8일부터 차주에게 순차 배포된다. 다른 파트너사 차종의 적용 시기는 각 완성차 업체가 따로 발표한다.
후진을 스스로 판단
기존 HSD는 주로 전진 주행을 맡았다. 2.1은 좁은 길에서 마주 오는 차를 만났을 때, 앞길이 막혔을 때, 좁은 공간에서 빠져나올 때 스스로 후진을 결정하고 이후 다시 전진한다.
Horizon은 HSD 파운데이션 모델을 월드 모델과 엔드투엔드 강화학습으로 계속 훈련해 이 기능을 만들었다고 설명했다. 정밀한 3차원 공간 인식, 복잡한 교통 상황 판단, 세밀한 연속 차량 제어가 필요하다는 설명이다. HSD가 단일 단계(one-stage) 엔드투엔드 구조여서 일반 주행과 주차 성능도 함께 오른다고 덧붙였다.
2.0 대비 개선 수치
| 항목 | 2.0 대비 개선 (%) |
|---|---|
| 개입당 평균 주행거리 | 43 |
| 상호작용형 차선 변경 | 255 |
| 좁은 공간 주차 성공률 | 20 |
상호작용형 차선 변경은 주변 차량과 양보를 주고받으며 진행하는 차선 변경을 말한다. 수치는 모두 Horizon이 제시한 것이다.
신규 기능 18개, 경험 최적화 26건
회사는 공식 소셜 미디어 게시물에서 신규 기능 18개와 경험 최적화 26건을 열거했다.
- 주행: 위험 감지 시 자동 라이트 점멸과 경적 경고, 좁은 길 통과 개선, 사각지대 방어 강화, 정차 상태 출발과 목적지 갓길 정차 보완
- 주차: 후진 궤적 되짚기가 주차 보조로 끊김 없이 이어져, 후진 중 발견한 빈 공간에 바로 주차 가능. 주차 엔드투엔드 모델 업그레이드, 사용자 지정 주차 박스 최적 위치 자동 보정, 점유 인식 개선으로 작은 장애물 감지 향상
- 기타: 보조 주행 100km 달성 시 블록 테마 화면 해제
이전 경과
Horizon은 9월 15일 Journey 칩 누적 1,500만 개 생산 기념 행사에서 2.1을 먼저 예고했다. HSD 2.0은 6월 30일부터 배포됐고, 이때도 첫 양산차는 iCAR V27이었다. 현재 Volkswagen을 포함한 여러 완성차 업체가 HSD를 제공한다. Horizon은 2.1을 단일 단계 엔드투엔드 시스템이 소규모 업데이트만으로도 뚜렷한 성능 향상을 낼 수 있다는 근거로 제시했다.
